RSReBot URDF 与 MuJoCo 模型

RSReBot 机械臂 URDF、STL、MuJoCo ZIP、关节参数和需要实测复核内容的完整说明。

目标

这一页记录 RSReBot 机械臂从 DeDeUrdf 导出的 URDF/MuJoCo 模型结构，方便读者理解文件应该怎么放、关节参数在哪里、如何用 MuJoCo 做第一次加载验证。

RSReBot 公开示例资产：

文件	大小	用途	下载
`RSReBot.f3z`	约 17.8MB	Fusion 360 原始项目归档	下载
`RSReBot.step`	约 16.3MB	通用 CAD 交换格式	下载
`RSReBot_accurate_web_project.zip`	约 9.6MB	DeDeUrdf 可继续编辑项目，适合导入网页端继续调参	下载
`RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip`	约 20.2MB	MuJoCo 可加载 URDF 包，适合本页和控制脚本验证	下载

本仓库保留了一个可复现示例：

examples/rsrebot-mujoco-control/
  README.md
  scripts/
    download_rsrebot_assets.py
    build_rsrebot_control_model.py
    run_rsrebot_control_demo.py
  urdf/
    RSReBot_fluxweave_dm_mujoco.urdf
  reference/
    reBot-DevArm_fixend_control.xml
  artifacts/
    RSReBot_fluxweave_dm_control.xml

其中：

文件	作用
`urdf/RSReBot_fluxweave_dm_mujoco.urdf`	DeDeUrdf 导出的 RSReBot 机械臂 URDF
`reference/reBot-DevArm_fixend_control.xml`	DMReBot/reBotArm 参考控制模型，用来补惯量、限位和执行器
`artifacts/RSReBot_fluxweave_dm_control.xml`	已生成的一份 MuJoCo 控制 XML 参考产物
`scripts/download_rsrebot_assets.py`	下载公开 STL 示例并打包为 MuJoCo URDF ZIP
`scripts/build_rsrebot_control_model.py`	从 URDF ZIP 生成可控 MuJoCo XML/MJB
`scripts/run_rsrebot_control_demo.py`	跑轨迹控制并录制视频

STL mesh 文件体积较大，没有直接提交到仓库。需要时可以用脚本从 DeDeUrdf 线上示例下载。

获取示例 STL 和 ZIP

在仓库根目录执行：

python examples/rsrebot-mujoco-control/scripts/download_rsrebot_assets.py \
  --output-dir build/rsrebot-assets

输出目录：

build/rsrebot-assets/
  RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip
  source/
    project.fluxweave.json
    README_mujoco.txt
    urdf/
      RSReBot_fluxweave_dm_mujoco.urdf
    meshes/
      base.stl
      link1.stl
      link2.stl
      link3.stl
      link4.stl
      link5.stl
      link6.stl
      end.stl

如果你已经从 DeDeUrdf 网页端导出了 MuJoCo ZIP，也可以不用下载脚本，直接把自己的 ZIP 放到 build/ 或任意目录，然后在后续命令里通过 --source-zip 指向它。也可以直接下载公开的 MuJoCo URDF ZIP：

mkdir -p build/rsrebot-assets
curl -L -o build/rsrebot-assets/RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip \
  https://pub-6c1e280a27614b05891bfd818585735e.r2.dev/RSReBot/RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip

URDF 主体结构

当前 URDF 是一个链式 6 轴机械臂，末端用 fixed joint 连接夹爪/工具模型。

base_link
  -> joint1 -> link1
  -> joint2 -> link2
  -> joint3 -> link3
  -> joint4 -> link4
  -> joint5 -> link5
  -> joint6 -> link6
  -> end_joint -> end_link

对应 STL：

link	mesh
`base_link`	`base.stl`
`link1`	`link1.stl`
`link2`	`link2.stl`
`link3`	`link3.stl`
`link4`	`link4.stl`
`link5`	`link5.stl`
`link6`	`link6.stl`
`end_link`	`end.stl`

当前关节参数

URDF 里的单位使用米和弧度。表格中的 0.086800 表示 86.8mm。

joint	parent -> child	type	origin xyz (m)	rpy (rad)	axis	limit
`joint1`	`base_link` -> `link1`	revolute	`-0.000084 0.000000 0.086800`	`0 0 0`	`0 0 1`	`[-2.8, 2.8]`
`joint2`	`link1` -> `link2`	revolute	`0.020000 0.028375 0.055212`	`-1.570800 0 0`	`0 0 -1`	`[-3.14, 0]`
`joint3`	`link2` -> `link3`	revolute	`-0.264000 0.000000 0.000000`	`0 0 0`	`0 0 1`	`[-3.14, 0]`
`joint4`	`link3` -> `link4`	revolute	`0.242600 -0.054000 0.005650`	`0 0 0`	`0 0 1`	`[-1.87, 1.57]`
`joint5`	`link4` -> `link5`	revolute	`0.078331 -0.037782 -0.034700`	`-1.570800 0 0`	`0 0 1`	`[-1.57, 1.57]`
`joint6`	`link5` -> `link6`	revolute	`0.023692 0.000000 0.040300`	`3.141593 1.570793 3.141593`	`0 0 1`	`[-3.14, 3.14]`
`end_joint`	`link6` -> `end_link`	fixed	`0.000000 -0.000018 0.166309`	`3.141593 -1.570793 -0.000093`	`1 0 0`	无

这些参数来自两部分：

来源	内容
Fusion/CAD 测量	相邻关节原点之间的相对位移，例如 `joint1` 高度 86.8mm、`joint3` 长度 264mm、末端 166.309mm
DMReBot 对齐	link 命名、关节链路、部分轴向、关节限位、惯量和位置执行器参考

建议实测复核的参数

现在这版模型已经可以在 MuJoCo 中正确显示并跑轨迹，但如果要进入更真实的控制或动力学仿真，建议继续实测这些内容：

参数	当前处理	为什么建议复核
`joint1` 原点高度	`0.086800m`	它决定底座和第一轴是否严格同轴贴合
`joint2` 的 `x/y/z`	`20mm / 28.375mm / 55.212mm`	它决定肩部和大臂安装面是否贴合
`joint4` 的 Z 符号	`+5.65mm`	CAD 里绿色轴容易受观察方向影响，正负号要确认
`joint5` 和 `joint6` 的 `rpy`	使用坐标系换算结果	末端坐标系方向会影响 TCP、夹爪和后续逆解
`end_joint` 的 `rpy`	使用当前可视化贴合结果	如果换夹爪或工具，需要重新定义 TCP 姿态
每个 link 的质量	来自 DMReBot 参考	如果实物材料、结构不同，动力学会不准
每个 link 的惯量	来自 DMReBot 参考	轨迹控制、重力补偿和碰撞响应都会受影响
执行器 `kp/kv`	来自 DMReBot 参考	实机电机、减速器和控制频率不同，需要重新调参

MuJoCo 加载验证

先安装依赖：

python -m pip install mujoco numpy

下载示例资产：

python examples/rsrebot-mujoco-control/scripts/download_rsrebot_assets.py \
  --output-dir build/rsrebot-assets

用 MuJoCo 加载 URDF：

python - <<'PY'
from pathlib import Path
import zipfile
import mujoco

zip_path = Path("build/rsrebot-assets/RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip")
extract_dir = Path("build/rsrebot-assets/check")
extract_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
with zipfile.ZipFile(zip_path) as archive:
    archive.extractall(extract_dir)

urdf_path = extract_dir / "urdf" / "RSReBot_fluxweave_dm_mujoco.urdf"
model = mujoco.MjModel.from_xml_path(str(urdf_path))
print("nbody", model.nbody)
print("njnt", model.njnt)
print("ngeom", model.ngeom)
print("nmesh", model.nmesh)
PY

当前示例的预期结果：

nbody 7
njnt 6
ngeom 8
nmesh 8

解释：

结果	含义
`nbody 7`	MuJoCo world 外有 7 个可动/嵌套 body，base mesh 作为 world geom
`njnt 6`	6 个 revolute 关节，`end_joint` 是 fixed，导入后会被折叠成 geom
`ngeom 8`	8 个 mesh geom，包括 base 到 end
`nmesh 8`	8 个 STL mesh 资产

从 DeDeUrdf 导出的 ZIP 到 MuJoCo XML

通用 URDF 只描述几何和关节，不一定包含适合 MuJoCo 位置控制的 actuator、惯量和控制参数。本仓库提供脚本把 DeDeUrdf ZIP 转成 MuJoCo 控制 XML。

python examples/rsrebot-mujoco-control/scripts/build_rsrebot_control_model.py \
  --source-zip build/rsrebot-assets/RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip \
  --output-dir build/rsrebot-mujoco-control

输出：

build/rsrebot-mujoco-control/
  RSReBot_fluxweave_dm_control.xml
  RSReBot_fluxweave_dm_control.mjb
  urdf/
    RSReBot_fluxweave_dm_mujoco.urdf
  meshes/
    base.stl
    link1.stl
    ...

这个脚本做了这些事：

步骤	说明
解压 ZIP	找到 `urdf/.urdf` 和 `meshes/.stl`
复制 STL	把 STL 整理到输出目录的 `meshes/`
转 binary STL	如果发现 ASCII STL，会转成 MuJoCo 更稳定读取的 binary STL
规范 mesh 路径	把 URDF 里的 mesh 路径改成输出目录可用路径
MuJoCo 编译 URDF	用 `mujoco.MjModel.from_xml_path` 先确认 URDF 可加载
保存 MJCF XML	用 `mujoco.mj_saveLastXML` 生成 MuJoCo XML
补惯量	从 `reBot-DevArm_fixend_control.xml` 拷贝每个 body 的 inertial
补限位	从参考模型补 `range`、`actuatorfrcrange`
补 actuator	加入 6 个 position actuator
保存 MJB	生成 MuJoCo 二进制模型，方便快速加载

给 Codex 的复制任务块

下面这段可以直接复制给 Codex，让它在新机器或新克隆的仓库里验证模型。

请在 ReBotMono 仓库根目录帮我验证 RSReBot URDF/MuJoCo 模型：

1. 运行 `python -m pip install mujoco numpy imageio[ffmpeg]` 安装依赖。
2. 下载公开 MuJoCo URDF ZIP：
   `mkdir -p build/rsrebot-assets && curl -L -o build/rsrebot-assets/RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip https://pub-6c1e280a27614b05891bfd818585735e.r2.dev/RSReBot/RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip`
3. 运行 `python examples/rsrebot-mujoco-control/scripts/build_rsrebot_control_model.py --source-zip build/rsrebot-assets/RSReBot_fluxweave_dm_mujoco_urdf.zip --output-dir build/rsrebot-mujoco-control` 生成控制 XML。
4. 用 MuJoCo 加载 `build/rsrebot-mujoco-control/RSReBot_fluxweave_dm_control.xml`。
5. 把 `nbody/njnt/ngeom/nmesh` 数量、生成文件路径、任何报错完整写给我。
6. 如果能渲染，请保存一张截图并告诉我截图路径。

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